01 · HA SERIES WATERPROOF ACTUATOR
HA 시리즈 방수 액추에이터
감속기 일체형 관절 모듈에 자체 개발 드라이버와 IP67 방수 하우징을 적용했습니다.
- IP67
- 48V 단일 입력
- HA-60 · 80 · 90
제품 라인업
관절 모듈부터 자율 공정까지
모든 관절에 자체 설계한 방수 액추에이터를 쓰고, 같은 인식 모델과 로봇 플랫폼으로 용접에서 사상까지 이어갑니다.
02 · AUTONOMOUS WELDING ROBOT
자율형 용접 로봇
처음 보는 블록도 추가 학습이나 티칭 없이, 촬영 한 번으로 용접 경로까지 만듭니다.
- 용접 엔드이펙터
- 6축
- IP67
03 · AUTONOMOUS GRINDING ROBOT
자율형 사상 로봇
용접 로봇과 같은 인식 모델과 로봇 플랫폼으로, 용접 후 비드 사상까지 이어갑니다.
- 그라인더 엔드이펙터
- 6축
- IP67
- 로봇팔 공통 사양
- 6축IP67작동 온도 -10~45℃가반하중 3kg작업반경 920mm
HA 시리즈 주요 사양
- IP67방수 · 방진
- 자체 드라이버48V 단일 입력
- 3종 라인업관절별 토크 선택
| 모델 | HA-60 | HA-80 | HA-90 |
|---|---|---|---|
| 보호 등급 | IP67 | IP67 | IP67 |
| 정격 토크 | 5 Nm | 12 Nm | 55 Nm |
| 피크 토크 | 12 Nm | 28 Nm | 160 Nm |
| 정격 속도 | 300 rpm | 150 rpm | 120 rpm |
| 감속비 | 8 : 1 | 8 : 1 | 8 : 1 |
| 백래시 | ≤ 10 arcmin | ≤ 10 arcmin | ≤ 10 arcmin |
| 입력 전압 · 제어 | 48 V · FOC | 48 V · FOC | 48 V · FOC |
| 작동 온도 | -20~50 ℃ | -20~50 ℃ | -20~50 ℃ |
| 무게 | 약 380 g | 약 570 g | 약 1,500 g |
기술
촬영부터 용접까지, 사람 손이 없습니다
블록이 바뀌어도 로봇이 스스로 용접선을 찾습니다. 그래서 티칭이 필요 없습니다.
-
블록 촬영
RGB-D 카메라 한 번 촬영으로 형상과 깊이를 얻습니다.
-
부재 인식
파운데이션 모델로 바닥면, 론지, 후판을 나눕니다.
-
용접선 추출
부재 경계에서 용접선을 자동으로 뽑아냅니다.
-
경로 생성 · 용접
로봇 경로를 자동으로 만들고 바로 용접합니다.
사상도 같은 플랫폼으로
용접 로봇과 같은 인식 모델로 비드를 읽고 그라인딩 경로를 만듭니다.
- 01
비드 스캔
용접이 끝난 부위의 비드 형상을 측정합니다.
- 02
사상 경로 생성
비드 형상에 맞춰 그라인딩 경로를 만듭니다.
- 03
자동 사상
그라인더 엔드이펙터로 비드를 제거합니다.
- 04
결과 확인
사상 후 표면을 다시 스캔해 확인합니다.
시연
블록 안에서 움직이는 로봇팔
산출한 경로를 따라 움직이는 로봇팔
왜 한일로보틱스인가
기존 로봇이 조선소에서 멈추는 이유
블록 안에서 레일을 따라 이동하며 작업하는 구성
-
01
물·분진에 약한 관절
실내 공장용 로봇은 야드의 비와 분진에 취약합니다.
IP67 방수 액추에이터
-
02
블록마다 반복되는 티칭
블록 형상이 매번 달라 경로를 다시 잡아야 합니다.
티칭 없는 용접선 자동 인식
-
03
용접 후 수작업 사상
비드 사상은 여전히 사람이 그라인더로 합니다.
같은 플랫폼의 자율 사상 로봇
조선소에 로봇을 들여보세요
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